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由铜陵市松宝机械有限公司、清华大学、安徽华茂纺织股份有限公司联合研制开发的s9型环锭纺智能落纱机是由pac总线控制系统，集光、电、气应用于一体，坐标机器人执行机构通过上下导轨，实现对环锭纺细纱机自动落纱功能，达到拔满管、插空管、满管收集全过程自动化，极大地提升了纺纱设备的自动化水平。
该款机器荣获“纺织之光”2012年度中国纺织工业联合会科学技术进步奖二等奖，并于2011年上半年正式投入市场应用。目前已经在安徽华茂、无锡一棉、聊城华润、南通大生、陵县恒丰、新疆溢达江阴天华等国内几十家知名企业累计使用300多台套。
环锭纺智能落纱机的主要技术内容包括高速度垂直拔、插管技术设计;高技术运动控制总线多轴伺服驱动系统设计;高性能飞剪与空间圆弧插补控制算法技术应用;高精度激光与电磁感应定位检测技术应用;节能高效的非同时拔管技术设计;高可靠性的直角三坐标直线运动机器人技术应用;多功能的气囊式抓管机构设计;高效率的旋转留尾纱技术设计。
环锭纺智能落纱机采用先进的运动控制系统、光电传感系统、机器人坐标精确控制机械抓手垂直于锭子抓取满纱管，插管部分采用垂直高速气动执行元件迅速插上空纱管，实现拔满纱、插空管、满纱管收集全过程自动化，精准、快速地完成了细纱机的落纱工作，提高生产效率。创新的垂直拔、插纱管，对细纱机锭子及成纱质量无任何损伤。在细纱机上装上落纱轨道，单台环锭纺智能落纱机就能完成多台细纱机的落纱工作，大大减少生产成本。
